MiroSot系統(tǒng)中足球機(jī)器人與無線通信的研究.pdf

1、機(jī)器人足球比賽是近年來在國際上迅速開展起來的高科技對抗活動。機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)涉及機(jī)器人學(xué)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)字通訊、圖像處理、傳感器數(shù)據(jù)融合和人工智能等多個(gè)領(lǐng)域，為機(jī)器人學(xué)、多智能體系統(tǒng)理論研究和技術(shù)應(yīng)用提供了一個(gè)理想的實(shí)驗(yàn)平臺。 機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)包括視覺、決策、通信和機(jī)器人小車四個(gè)子系統(tǒng)。通信子系統(tǒng)是決策子系統(tǒng)與機(jī)器人小車信息傳遞的橋梁，機(jī)器人小車是足球機(jī)器人系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，足球機(jī)器人能否實(shí)現(xiàn)決策意圖取決于通信系統(tǒng)的性能和機(jī)器

2、人小車的性能。本文以MiroSot機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)為研究對象，構(gòu)建主機(jī)與機(jī)器人之間有效的無線通信子系統(tǒng)，設(shè)計(jì)出能有效實(shí)現(xiàn)主機(jī)策略意圖進(jìn)行踢球的機(jī)器人小車。 全文主要研究內(nèi)容包括： 1．首先介紹了足球機(jī)器人的起源和發(fā)展、研究和比賽的意義、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀以及MiroSot機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及其工作原理。 2．根據(jù)對機(jī)器人小車的設(shè)計(jì)要求，以提高機(jī)器人小車的運(yùn)動性能為基本原則，依次研究了電動機(jī)的選擇、減速裝置的設(shè)

3、計(jì)以及車體的機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。 3．闡述了機(jī)器人小車控制系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì)原理，詳細(xì)介紹了足球機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，包括微處理器的選擇以及整個(gè)控制電路的硬件和軟件設(shè)計(jì)。此外，利用我們自行開發(fā)的測試平臺對機(jī)器人小車的性能進(jìn)行了測試，實(shí)驗(yàn)結(jié)果論證了設(shè)計(jì)的效果。 4．以提高系統(tǒng)的抗干擾能力和通信效率為原則，討論了無線通訊子系統(tǒng)中通信模塊的選擇和通信協(xié)議的制定；提出了以PTR4000模塊為核心器件的通訊系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案，詳