MiroSot系統(tǒng)中足球機器人與無線通信的研究.pdf

1、機器人足球比賽是近年來在國際上迅速開展起來的高科技對抗活動。機器人足球比賽系統(tǒng)涉及機器人學、計算機技術(shù)、數(shù)字通訊、圖像處理、傳感器數(shù)據(jù)融合和人工智能等多個領(lǐng)域，為機器人學、多智能體系統(tǒng)理論研究和技術(shù)應用提供了一個理想的實驗平臺。 機器人足球比賽系統(tǒng)包括視覺、決策、通信和機器人小車四個子系統(tǒng)。通信子系統(tǒng)是決策子系統(tǒng)與機器人小車信息傳遞的橋梁，機器人小車是足球機器人系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)，足球機器人能否實現(xiàn)決策意圖取決于通信系統(tǒng)的性能和機器

2、人小車的性能。本文以MiroSot機器人足球比賽系統(tǒng)為研究對象，構(gòu)建主機與機器人之間有效的無線通信子系統(tǒng)，設計出能有效實現(xiàn)主機策略意圖進行踢球的機器人小車。 全文主要研究內(nèi)容包括： 1．首先介紹了足球機器人的起源和發(fā)展、研究和比賽的意義、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀以及MiroSot機器人足球比賽系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及其工作原理。 2．根據(jù)對機器人小車的設計要求，以提高機器人小車的運動性能為基本原則，依次研究了電動機的選擇、減速裝置的設

3、計以及車體的機械結(jié)構(gòu)的設計。 3．闡述了機器人小車控制系統(tǒng)的硬件和軟件設計原理，詳細介紹了足球機器人控制系統(tǒng)的設計，包括微處理器的選擇以及整個控制電路的硬件和軟件設計。此外，利用我們自行開發(fā)的測試平臺對機器人小車的性能進行了測試，實驗結(jié)果論證了設計的效果。 4．以提高系統(tǒng)的抗干擾能力和通信效率為原則，討論了無線通訊子系統(tǒng)中通信模塊的選擇和通信協(xié)議的制定；提出了以PTR4000模塊為核心器件的通訊系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)的設計方案，詳