基于DSP的移動(dòng)機(jī)器人的無線通信系統(tǒng)的研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人集成了智能控制、數(shù)字通信、計(jì)算機(jī)技術(shù)、圖像處理、機(jī)構(gòu)學(xué)和人工生命等多種技術(shù)，它是一個(gè)國家科技實(shí)力的體現(xiàn)。西方的科技強(qiáng)國--美國、德國、日本等國，無一例外的在移動(dòng)機(jī)器人的研究方面處于領(lǐng)先地位。 而目前廣為流行的足球機(jī)器人無疑是移動(dòng)機(jī)器人家族的一個(gè)重要成員。它幾乎囊括了移動(dòng)機(jī)器人的所有必備要素，又因?yàn)樗闹谱鞒杀鞠鄬?duì)低廉。因此，足球機(jī)器人成為研究多智能體系統(tǒng)、多機(jī)器人理論的一個(gè)良好的載體，并且為研究多智能體等系統(tǒng)提供了一個(gè)

2、生動(dòng)的研究模型，是理論聯(lián)系實(shí)際極富生命力的成長(zhǎng)點(diǎn)。同時(shí)，與之相關(guān)的機(jī)器人足球比賽集高新技術(shù)、娛樂、比賽于一體，極大地調(diào)動(dòng)了人們的參與熱情，吸引了一批又一批的機(jī)器人愛好者投身其中，為我國儲(chǔ)備了大量的機(jī)器人人才。由此可見，不斷提高我國的足球機(jī)器人研究水平對(duì)于追趕世界潮流具有重要意義! 足球機(jī)器人系統(tǒng)按照功能可分為四個(gè)子系統(tǒng)：視覺子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)、通信子系統(tǒng)、控制子系統(tǒng)。其中，通信子系統(tǒng)是協(xié)調(diào)各個(gè)子系統(tǒng)正常工作的樞紐，它直接關(guān)系到整

3、個(gè)系統(tǒng)的性能。本文將以通信子系統(tǒng)為研究對(duì)象，重點(diǎn)討論如何提高通信的可靠性問題。 首先，本文分析了足球機(jī)器人的無線通信系統(tǒng)的通信原理和組成，然后根據(jù)大量的比賽經(jīng)驗(yàn)和相關(guān)的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，證明了現(xiàn)有的無線通信系統(tǒng)的通信可靠性有待提高。 其次，本文從編碼理論和通信安全的角度，論證了在足球機(jī)器人系統(tǒng)中使用編碼技術(shù)的可行性。在此基礎(chǔ)上，并結(jié)合足球機(jī)器人的實(shí)時(shí)性要求，構(gòu)造了一種適合于足球機(jī)器人系統(tǒng)的編碼系統(tǒng)。 最后，選用TI公司的