基于通信技術(shù)的多移動(dòng)機(jī)器人的協(xié)調(diào)控制.pdf

1、本論文主要研究了多移動(dòng)機(jī)器人的協(xié)調(diào)控制問(wèn)題，針對(duì)多移動(dòng)機(jī)器人常用編隊(duì)方法存在的缺陷，提出改進(jìn)措施。研究?jī)?nèi)容及成果如下：
　　 首先, 本論文討論了幾種常用的多機(jī)器人編隊(duì)控制方法，針對(duì)領(lǐng)導(dǎo)-跟隨方法存在的缺陷和滑?？刂频膬?yōu)點(diǎn)，把兩者融合起來(lái)設(shè)計(jì)了一種基于leader-follower的滑?？刂扑惴ā?br>　　 最后將提出的控制策略在Matlab 平臺(tái)上進(jìn)行仿真驗(yàn)證，同時(shí)與引入反饋線性化技術(shù)的leader-follower算法進(jìn)

2、行對(duì)比研究。仿真結(jié)果表明文中所設(shè)計(jì)的滑模控制策略具有良好的控制效果，較好的實(shí)現(xiàn)了非完整移動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤，提高了系統(tǒng)的魯棒性。
　　 其次，針對(duì)感知通信方式的不足，在感知型編隊(duì)控制中引入顯式通信技術(shù)，提出機(jī)器人之間通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，以打包方式發(fā)送數(shù)據(jù)完成編隊(duì)控制的方法。通過(guò)該方法，編隊(duì)中各機(jī)器人不論是否能夠相互感知都能夠完成運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)，提高了控制的快速性，解決了編隊(duì)的感知盲區(qū)問(wèn)題。本文首先針對(duì)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型分析了兩個(gè)機(jī)器人的跟蹤控