2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、移動機(jī)器人是現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的熱點(diǎn)研究領(lǐng)域,包含了多個研究分支。其中,移動機(jī)器人控制技術(shù)致力于構(gòu)造機(jī)器人的“控制中樞”,具有重要的研究意義和應(yīng)用價值。本文主要涉及基于數(shù)字信號處理器(Digital Signal Processor,DSP)和嵌入式實(shí)時操作系統(tǒng)(Real Time Operating System,RTOS)的機(jī)器人控制器的構(gòu)建,以及基于該控制器的機(jī)器人運(yùn)動平衡、負(fù)趨光和避障控制的實(shí)現(xiàn),取得了以下主要的研究結(jié)果: 第

2、一,設(shè)計(jì)了一種基于數(shù)字信號處理器和嵌入式實(shí)時操作系統(tǒng)的移動機(jī)器人控制器。論文分析了TMS320F2812型數(shù)字信號處理器和嵌入式實(shí)時操作系統(tǒng)μC/0S-Ⅱ的體系結(jié)構(gòu)。在此基礎(chǔ)上,構(gòu)造了一種嵌入式移動機(jī)器人控制決策系統(tǒng)。該系統(tǒng)既可獨(dú)立執(zhí)行具有一定復(fù)雜度的控制任務(wù),又適用于主從式或者分布式控制結(jié)構(gòu),具有一定的開放性。 第二,基于本文所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了倒立擺的運(yùn)動平衡控制。論文分析了單級直線倒立擺的機(jī)電結(jié)構(gòu)及其不同運(yùn)動階段的運(yùn)動特

3、性,然后,利用所設(shè)計(jì)的控制器應(yīng)用經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論實(shí)現(xiàn)了倒立擺起擺和穩(wěn)擺控制。 第三,基于本文所設(shè)計(jì)的控制器實(shí)現(xiàn)了移動機(jī)器人避障與負(fù)趨光控制。論文分析了《控制論》中關(guān)于維納蟲的思想實(shí)驗(yàn)。然后,設(shè)計(jì)了環(huán)境信息采集電路,以一個三輪小車為載體實(shí)現(xiàn)了移動機(jī)器人的負(fù)趨光和避障控制。 本課題研究得到了國家自然科學(xué)基金(60375017)、北京市人才強(qiáng)教計(jì)劃的支持?;诒菊n題的研究工作所撰寫的兩篇學(xué)術(shù)論文《嵌入式移動機(jī)器人控制

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