基于DSP的移動機器人運動控制器的設計與分析.pdf

1、近年來，移動機器人應用范圍越來越廣泛，已經(jīng)被用于人類生活的各個領域，而應用移動機器人完成偵查、排爆及消防等危險任務已經(jīng)成為各國研究的重點。隨著移動機器人的智能化程度越來越高，對機器人運動控制器的要求也在不斷提高，這就要求控制器具有較好的實時性和快速響應能力。論文設計了一款全數(shù)字控制的移動機器人運動控制器，具有控制、功率驅(qū)動及各種保護等功能。 運動控制器采用DSP作為主控芯片，設計了DSP控制器的硬件電路，這些電路包括DSP最小控

2、制系統(tǒng)、電機驅(qū)動、電機電流檢測、電機位置檢測及電機過壓欠壓保護，并對其主要電路進行了詳細的分析。采用速度環(huán)及電流環(huán)的雙閉環(huán)控制，對傳統(tǒng)的PID控制進行了改進，采用了積分分離PID控制作為速度調(diào)節(jié)器的控制算法。 在設計的硬件電路和控制算法基礎之上，完成DSP控制器軟件的設計。軟件設計包括主程序設計及各種中斷子程序設計。中斷子程序又包括電機換相及速度計算子程序，PWM輸出子程序，速度控制子程序等。 為了驗證整個控制系統(tǒng)和控制