移動(dòng)機(jī)器人混合控制器研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人涉及越來(lái)越多的傳感器應(yīng)用和監(jiān)控需求，傳統(tǒng)基于微控制器的控制器難以滿足這兩個(gè)要求。本文以輪式移動(dòng)機(jī)器人為監(jiān)控測(cè)試平臺(tái)，通過(guò)協(xié)控制器與主控制器的混合控制來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)監(jiān)控系統(tǒng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制，并分別從系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)、協(xié)控制器設(shè)計(jì)、主控制器設(shè)計(jì)以及監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)四個(gè)方面做了如下工作：
　?。?）為移動(dòng)機(jī)器人混合控制器搭建出總體架構(gòu)，通過(guò)Pro/E完成了移動(dòng)機(jī)器人的三維建模；采用3D打印技術(shù)將移動(dòng)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)固定模塊分塊進(jìn)行了打印并

2、對(duì)其進(jìn)行了組裝。
　　（2）根據(jù)混合控制系統(tǒng)的功能需求，完成了協(xié)控制器的總體設(shè)計(jì)并對(duì)協(xié)控制器的外圍電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)，其中包括系統(tǒng)電源、SPI通訊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、超聲波測(cè)距模塊、電源防反接以及抗干擾處理等方面的設(shè)計(jì)；對(duì)協(xié)控制器中各模塊進(jìn)行了控制程序的編程工作，其中包括對(duì)直流減速電機(jī)、舵機(jī)驅(qū)動(dòng)以及超聲波測(cè)距模塊的控制程序。
　?。?）根據(jù)混合控制系統(tǒng)的功能需求，完成了主控制器的總體設(shè)計(jì)并對(duì)主控制器中各功能模塊進(jìn)行了程序編寫(xiě)，其中包