移動(dòng)機(jī)器人模糊PID控制器的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，其應(yīng)用越來(lái)越廣泛，移動(dòng)機(jī)器人正在逐步進(jìn)入社會(huì)的很多領(lǐng)域，如探險(xiǎn)，軍事，排雷，防污染等對(duì)人類比較危險(xiǎn)的領(lǐng)域，體現(xiàn)出了很大的優(yōu)勢(shì)，受到了各國(guó)科學(xué)家的普遍關(guān)注和重視。 移動(dòng)機(jī)器人作為一個(gè)復(fù)雜的智能控制系統(tǒng)，牽扯到智能控制理論、人工智能、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)等多門學(xué)科。本文對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究重點(diǎn)包含以下三個(gè)方面內(nèi)容： (1)移動(dòng)機(jī)器人的硬件系統(tǒng)方案研究； (2)移動(dòng)機(jī)器人模糊控制器的控制算

2、法仿真及其研究； (3)移動(dòng)機(jī)器人行為控制實(shí)驗(yàn)研究。 本文從移動(dòng)機(jī)器人的硬件系統(tǒng)平臺(tái)方案出發(fā)，給出了電機(jī)模塊、傳感器模塊、電源模塊等的設(shè)計(jì)方案。在此基礎(chǔ)上，統(tǒng)一規(guī)劃各模塊之間的結(jié)構(gòu)關(guān)系，重點(diǎn)給出了基于ARM7系列中的LPC2101FDB48單片機(jī)的控制器構(gòu)成方案，其中包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制電路、各傳感器的控制電路及電源模塊等電路分析；對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度、位置控制采用模糊PID控制算法，較好地克服了移動(dòng)機(jī)器人模型的不確定性、轉(zhuǎn)速