集中式機(jī)器人足球系統(tǒng)的決策與無(wú)線通信研究.pdf

1、機(jī)器人足球比賽是近年來(lái)在國(guó)際上迅速開(kāi)展起來(lái)的高技術(shù)對(duì)抗活動(dòng)，是體育與高科技結(jié)合的產(chǎn)物。機(jī)器人足球比賽融入了機(jī)器人學(xué)、機(jī)電一體化技術(shù)、通訊與計(jì)算機(jī)技術(shù)、機(jī)器人視覺(jué)與傳感融合技術(shù)、決策與對(duì)策、智能控制等多學(xué)科高新技術(shù)。它為機(jī)器人學(xué)、多智能體系統(tǒng)理論研究和技術(shù)應(yīng)用提供了一個(gè)理想的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。 本文以集中式機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)為研究對(duì)象，主要對(duì)決策和無(wú)線通信進(jìn)行了研究和設(shè)計(jì)。全文主要研究?jī)?nèi)容包括： 1.簡(jiǎn)單介紹了機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)的

2、起源、發(fā)展和國(guó)內(nèi)、國(guó)際現(xiàn)狀，同時(shí)給出了該系統(tǒng)研究的理論意義和實(shí)用價(jià)值。 2.介紹了集中式機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)，包括視覺(jué)子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)、無(wú)線通信子系統(tǒng)、機(jī)器人小車子系統(tǒng)的工作原理和工作過(guò)程。 3.首先介紹了決策子系統(tǒng)的層次結(jié)構(gòu)。在協(xié)調(diào)層，設(shè)計(jì)了基于現(xiàn)場(chǎng)信息的雙層模糊控制器，進(jìn)行全場(chǎng)攻防勢(shì)態(tài)的判定，并作了角色分配：在運(yùn)動(dòng)規(guī)劃層，討論了機(jī)器人的蔽障問(wèn)題和常用的蔽障方法，設(shè)計(jì)了基于幾何學(xué)的最短路徑規(guī)劃法；最后是動(dòng)作層