智能體機器人動態(tài)路徑規(guī)劃研究.pdf

1、路徑規(guī)劃一直是移動機器人研究的熱點問題，而移動機器人的動態(tài)路徑規(guī)劃由于是基于傳感器所獲得的有限信息來決策符合機器人運動約束和其他運動性能要求的行為，所以一直是機器人運動規(guī)劃中的難點。本論文就移動機器人的動態(tài)路徑規(guī)劃問題主要從機器人的系統(tǒng)框架和路徑規(guī)劃算法兩個方向展開研究。首先將機器人的定位、感知、通信和運動等多任務(wù)模塊化，并在智能體概念的理論基礎(chǔ)上利用多線程技術(shù)和TCP/UDP雙協(xié)議的通訊機制在ActivMedia公司的P2-Dxe機器

2、人平臺上實現(xiàn)了具備以上功能模塊的智能體機器人的系統(tǒng)框架。其次是對智能體機器人運動模塊的分析和設(shè)計?？紤]到動態(tài)路徑規(guī)劃對環(huán)境信息獲取的有限和要求反應(yīng)速度的快速，本論文采用基于行為的包容式控制結(jié)構(gòu)，將運動任務(wù)分解成四個基本行為，各行為按優(yōu)先級相互制約。機器人的環(huán)境感知是基于2-D激光雷達實現(xiàn)對環(huán)境的建模，并對激光雷達的冗余信息采用加權(quán)平均的方法進行融合處理。路徑規(guī)劃的主要算法是動態(tài)運動規(guī)劃中常用的人工勢場法，選取了相應(yīng)的引力和斥力勢函數(shù)，并