基于北斗位置信息的機(jī)器人動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃.pdf

1、隨著人工智能技術(shù)的飛速發(fā)展，機(jī)器人的路徑規(guī)劃研究受到國內(nèi)外學(xué)者廣泛關(guān)注。其中，地理信息技術(shù)和衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)是機(jī)器人路徑規(guī)劃領(lǐng)域的重要組成部分。如何保證路徑規(guī)劃的準(zhǔn)確、可靠、實(shí)時(shí)性是機(jī)器人領(lǐng)域的研宄重點(diǎn)。加之如今我國北斗應(yīng)用愈來愈廣泛，如何使北斗技術(shù)和機(jī)器人的路徑規(guī)劃有效結(jié)合，是本文研宄的重點(diǎn)。
　　地圖匹配算法作為既能提高北斗導(dǎo)航的定位精度，又不增加太多設(shè)備成本的軟件技術(shù)，現(xiàn)已大量應(yīng)用于導(dǎo)航系統(tǒng)當(dāng)中。本文中將使用ST—Matchin

2、g地圖匹配算法對(duì)北斗接收到的機(jī)器人位置數(shù)據(jù)進(jìn)行誤差糾正，在此基礎(chǔ)上采用改進(jìn)蟻群算法對(duì)機(jī)器人的路徑進(jìn)行動(dòng)態(tài)規(guī)劃。主要研究工作如下：
　　第一：采用了北斗接收模塊接收坐標(biāo)數(shù)據(jù)，應(yīng)用ST—Matching地圖匹配算法對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行地圖匹配，并詳細(xì)給出了幾個(gè)路段的匹配實(shí)驗(yàn)結(jié)果。結(jié)果表明，ST—Matching地圖匹配算法具有較高的匹配精度，算法有良好的適應(yīng)性，能夠滿足地圖匹配的要求。
　　第二：針對(duì)蟻群算法收斂速度慢、容易陷入局部最