基于模糊邏輯控制的動態(tài)行為移動機器人路徑規(guī)劃.pdf

1、路徑規(guī)劃是移動機器人研究的一個重要分支?；趧討B(tài)行為的策略為二維未知環(huán)境中的移動機器人路徑規(guī)劃提供了很好的解決辦法。本文針對基于模糊邏輯控制的動態(tài)行為移動機器人路徑規(guī)劃問題展開研究，從而使移動機器人在存在障礙物的環(huán)境中，只根據(jù)部分環(huán)境信息就可以完成從初始點到目標(biāo)點的無碰路徑規(guī)劃。 本文首先對移動機器人的研究方向和發(fā)展趨勢進(jìn)行概述，然后介紹P3-DX型移動機器人平臺，并在此基礎(chǔ)上來闡述移動機器人定位、運動行為控制和移動機器人路徑規(guī)

2、劃。 在路徑規(guī)劃研究中，采用基于模糊邏輯控制的動態(tài)行為移動機器人路徑規(guī)劃方法。模糊邏輯控制的動態(tài)行為路徑規(guī)劃融入了基于行為的路徑規(guī)劃策略和智能算法中的模糊邏輯控制算法。在該方法中，首先按照基于行為的路徑規(guī)劃策略把運動規(guī)劃行為分解為避障行為和趨向目標(biāo)行為，然后通過模糊邏輯控制算法設(shè)計避障行為控制器和趨向目標(biāo)行為控制器完成路徑規(guī)劃。避障行為控制器和趨向目標(biāo)行為控制器的仿真結(jié)果表明了控制算法的有效性；對控制器輸出進(jìn)行融合后完成的基本運