基于蟻群算法的移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)是近年來(lái)的研究熱點(diǎn)，路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)中不可缺少的重要組成部分。它要求機(jī)器人根據(jù)給予的指令及環(huán)境信息自主地決定路徑，避開(kāi)障礙物，實(shí)現(xiàn)任務(wù)目標(biāo)。路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人完成任務(wù)的安全保障，同時(shí)也是移動(dòng)機(jī)器人智能化程度的重要標(biāo)志。蟻群算法是最新發(fā)展的一種模擬昆蟲(chóng)王國(guó)中螞蟻群體智能行為的仿生優(yōu)化算法，它具有較強(qiáng)的魯棒性、優(yōu)良的分布式計(jì)算機(jī)制、信息正反饋等特點(diǎn)。如今這一新興的仿生優(yōu)化算法已經(jīng)成為人工智能領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn)。<

2、br>　　路徑規(guī)劃與蟻群搜索食物的過(guò)程有著天然的聯(lián)系，將蟻群算法運(yùn)用到路徑規(guī)劃中具有很大的合理性。結(jié)合移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題的特點(diǎn)，將基本蟻群算法的隨機(jī)性概率轉(zhuǎn)移和確定性轉(zhuǎn)移相結(jié)合進(jìn)行節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)移，更有效地利用了路徑搜索的先驗(yàn)信息；每輪搜索循環(huán)后只對(duì)較優(yōu)螞蟻路徑進(jìn)行信息素更新，使蟻群的搜索行為能夠較快地集中到較優(yōu)解的附近，提高了算法的搜索效率；對(duì)螞蟻在搜索路徑過(guò)程中出現(xiàn)無(wú)后繼轉(zhuǎn)移節(jié)點(diǎn)的問(wèn)題進(jìn)行了處理，增強(qiáng)了算法在復(fù)雜障礙物環(huán)境中搜索路徑的穩(wěn)