基于蟻群算法的移動機器人路徑規(guī)劃方法的研究.pdf

1、智能移動機器人是指無需人工干預，可以自主完成行駛任務的車輛。路徑規(guī)劃是移動機器人的一個重要組成部分，它的任務就是在具有障礙物的環(huán)境內，按照一定的評價標準，尋找一條從起始狀態(tài)到達目標狀態(tài)的無碰路徑。蟻群算法就是對自然界中螞蟻的尋食過程進行模擬而得出的一種模擬進化算法，它是繼模糊方法、神經網絡、遺傳算法之后新加入路徑規(guī)劃研究領域的一種算法。 本文首先從理論上研究了移動機器人路徑規(guī)劃的方法、目的及意義。在對各種路徑規(guī)劃方法進行優(yōu)缺點比

2、較后，選擇還處于不斷探索階段的蟻群算法進行路徑規(guī)劃。通過對蟻群算法的深入研究后，在基于柵格的機器人環(huán)境中，提出了一種基于蟻群算法求解靜態(tài)環(huán)境下移動機器人路徑規(guī)劃問題的方法?？紤]到移動機器人行駛過程中的實際情況，在靜態(tài)路徑規(guī)劃方法的基礎上提出了基于蟻群算法解決動態(tài)路徑規(guī)劃的方法。最后，通過對三種靜態(tài)環(huán)境下的仿真實驗結果的分析，確定了關鍵參數的選取，并進行了動態(tài)路徑規(guī)劃的仿真。通過與其它方法的比較可以發(fā)現，相同環(huán)境下，在搜索時間上基于蟻群算