基于智能計算的移動機器人路徑規(guī)劃方法研究.pdf

1、路徑規(guī)劃是移動機器人研究的一個重要方向，它作為自主式移動機器人導航的基本環(huán)節(jié)之一，是按照某一性能指標搜索一條從起始狀態(tài)到目標狀態(tài)的最優(yōu)或近似最優(yōu)的無碰路徑。而智能計算，作為解決非線性問題的特殊方法，正在引起人們的廣泛關(guān)注，它是用計算的手段或方法來獲取和表達知識，并模擬實現(xiàn)智能行為的一門學科。將智能計算方法運用到移動機器人路徑規(guī)劃算法中，是本文的研究重點。主要內(nèi)容如下： 1、系統(tǒng)詳盡地介紹了機器人的定義和分類，討論了移動機器人技術(shù)

2、的研究意義、國內(nèi)外研究進展和基本研究方向，概要的闡述了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法、模擬退火以及模糊控制等智能算法的發(fā)展現(xiàn)狀。 2、以Pioneer2 型機器人為例介紹了移動機器人軟、硬件體系結(jié)構(gòu)以及移動機器人的運動模型。 3、提出基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動機器人路徑規(guī)劃。利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)原理研究了移動機器人的路徑規(guī)劃方法，即在建立人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的基礎(chǔ)上，研究如何在已知環(huán)境下進行機器人的無障礙全局路徑規(guī)劃。 4、融合模擬退火算法，

3、對原始人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)路徑規(guī)劃進行改進。針對人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)路徑規(guī)劃的局部極小值問題，引進模擬退火算法，解決原始方法的缺陷。 5、融合遺傳算法，對原始人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)路徑規(guī)劃進行改進。在建立的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的基礎(chǔ)上，研究如何用遺傳算法進行最優(yōu)路徑搜索，即將遺傳算法引入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型中，研究混合人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和遺傳算法的機器人路徑規(guī)劃方法。 6、針對移動機器人的動態(tài)環(huán)境，提出基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的路徑規(guī)劃算法。提出一種基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的