移動(dòng)機(jī)器人TSP路徑規(guī)劃的智能算法研究.pdf

1、當(dāng)今社會(huì),移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的發(fā)展成果已經(jīng)被應(yīng)用到關(guān)系國(guó)民經(jīng)濟(jì)發(fā)展的各個(gè)領(lǐng)域,如在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、醫(yī)療衛(wèi)生保健、城市規(guī)劃、國(guó)防安全保障和空間探測(cè)等領(lǐng)域都有著廣泛而重要的應(yīng)用。路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人研究中的最重要組成部分,良好的路徑規(guī)劃算法可以在很大程度上提高機(jī)器人的使用效率,快速有效地完成工作任務(wù)。顯然對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃的研究已成為該領(lǐng)域的一個(gè)主要研究方向。
　　本篇論文主要針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的步態(tài)算法進(jìn)行研究,基于一個(gè)經(jīng)典的組合優(yōu)化問(wèn)題—

2、—旅行商問(wèn)題(TSP)進(jìn)行路徑規(guī)劃算法的構(gòu)建與分析。TSP問(wèn)題的簡(jiǎn)單提法是:假設(shè)一個(gè)旅行者要遍歷n個(gè)城市,并且每個(gè)城市只能訪問(wèn)一次,最后要回到原來(lái)出發(fā)的城市,怎樣去安排路徑才能使其總路程最短。這一問(wèn)題及其相關(guān)問(wèn)題,是應(yīng)用數(shù)學(xué)領(lǐng)域中的著名問(wèn)題之一。
　　本論文首先介紹了移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展史,然后是對(duì)TSP路徑規(guī)劃進(jìn)行了概述,詳盡地討論了TSP路徑規(guī)劃的類別及國(guó)內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r,為本項(xiàng)工作奠定了背景基礎(chǔ)。其次,分析了兩種智能算法(遺傳算法