基于粒子群優(yōu)化算法的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、移動機(jī)器人路徑規(guī)劃是一個(gè)很復(fù)雜的問題,不僅要尋求一條無碰撞的最優(yōu)路徑,而且還要求該路徑盡可能平滑并滿足一定的安全性。通過分析目前各種路徑規(guī)劃方法的優(yōu)缺點(diǎn),提出將改進(jìn)的粒子群優(yōu)化算法運(yùn)用到靜態(tài)環(huán)境下的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃問題當(dāng)中。
   首先通過對標(biāo)準(zhǔn)粒子群優(yōu)化算法的深入研究,剖析粒子群優(yōu)化算法易陷入局部最優(yōu)值的缺點(diǎn),在粒子速度更新公式中引入一個(gè)進(jìn)步因子項(xiàng)來使粒子在后期迭代中也具有跳出局部最優(yōu)值的活力,并對超出初始空間范圍的粒子重新

2、進(jìn)行隨機(jī)初始化,增加粒子的多樣性,防止算法陷入局部最優(yōu),利用5個(gè)常用優(yōu)化函數(shù)對其進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)測試,驗(yàn)證了算法的可行性;接著針對路徑規(guī)劃問題的特點(diǎn),利用柵格法建立機(jī)器人工作空間,對帶有進(jìn)步因子的粒子群優(yōu)化算法具體應(yīng)用到各個(gè)環(huán)節(jié)進(jìn)行了細(xì)致的研究。在路徑生成過程中,對不滿足約束條件的路徑進(jìn)行了優(yōu)化處理,并將路徑長度、平滑度、安全度一起結(jié)合在適應(yīng)度函數(shù)中來反映路徑的優(yōu)劣;最后在復(fù)雜程度不同的靜態(tài)環(huán)境下進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),并利用路徑長度、動態(tài)收斂特征來反

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