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文檔簡介
1、本文首先介紹了履帶式機器人小車的運動方式，選擇了結(jié)構(gòu)簡潔的兩節(jié)履帶并聯(lián)差動轉(zhuǎn)向方式。根據(jù)運動方式和對小車的性能要求選擇了合適的電機和減速齒輪，構(gòu)建好了一個制作簡單，可擴展性好的小車底盤系統(tǒng)。在此基礎(chǔ)上設(shè)計并制作了機器人小車的電源，電機驅(qū)動電路，光電隔離耦合電路，電流檢測電路，并研制了簡易光電編碼器。 機器人小車采用了32位ARM微處理器S3C44BOX，硬件資源豐富，是一個實時多任務(wù)系統(tǒng)。傳統(tǒng)的單任務(wù)順序執(zhí)行機制已經(jīng)不能滿足系統(tǒng)
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