基于機器視覺的跟蹤目標距離研究.pdf

1、計算機視覺具有信息量豐富、智能化水平高等特點，近年來視覺跟蹤和測距技術(shù)無論在航天、航空、航海還是地面領(lǐng)域均有了很大的應(yīng)用，由此技術(shù)建立的視覺導(dǎo)航系統(tǒng)體積小、成本低、自主性高，已經(jīng)成功地應(yīng)用于低空飛行器導(dǎo)航以及無人機導(dǎo)航和火星探測器著陸過程的導(dǎo)航，其理論和方法在不斷的完善之中趨于成熟。
　　 本文以基于機器視覺的目標跟蹤距離為研究對象，綜合運用動態(tài)圖像處理技術(shù)，目標實時檢測跟蹤技術(shù)，以及基于單目視覺的動態(tài)測距技術(shù)實時獲取目標物體位

2、置及與攝像機所處位置的距離信息，使對目標的實時監(jiān)測有了精確可靠的數(shù)據(jù)。
　　 本論文是基于單目視覺的攝像機定位方法的研究，論文的主要內(nèi)容主要有五部分組成：
　　 1.對基于機器視覺的跟蹤目標距離系統(tǒng)功能做簡要介紹，對系統(tǒng)設(shè)計流程及硬件方案的確定進行概述，以及DSP的主要結(jié)構(gòu)特點及其在數(shù)字信號處理中的優(yōu)勢，并結(jié)合c語言程序設(shè)計方法編寫系統(tǒng)流程圖和系統(tǒng)軟件總體設(shè)計方案。
　　 2.在總結(jié)分析現(xiàn)有圖像預(yù)處理方法的基礎(chǔ)上

3、，結(jié)合跟蹤系統(tǒng)的特點，確定采用中值濾波對圖像進行預(yù)處理，并對中值濾波法加以改進，使運算量減少。
　　 3.總結(jié)分析現(xiàn)有的攝像機標定方法。結(jié)合本系統(tǒng)特點，采用模板匹配方法的進行跟蹤，對圖像顏色和目標邊緣信息采用模板更新策略進行更新，適應(yīng)目標發(fā)生大幅度形變。
　　 4.常用的圖像分割方法為灰度閾值分割和邊緣檢測，經(jīng)分析用梯度閾值檢測邊緣，能夠?qū)υ肼曈泻軓姷囊种颇芰?，有效檢測邊緣。
　　 5.測距采用基于攝像機參數(shù)標定