多自由度粉刷機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、多自由度粉刷機(jī)屬于壁面工作機(jī)器人。壁面工作機(jī)器人可在垂直壁面移動(dòng)并完成各項(xiàng)指定任務(wù)，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于各領(lǐng)域當(dāng)中，尤其是在高層建筑外墻作業(yè)中越來(lái)越被人們所注重，因?yàn)槠洳粌H可以代替人工高空作業(yè)這種危險(xiǎn)的作業(yè)方式，還可以有效的增加高空作業(yè)效率。針對(duì)目前國(guó)內(nèi)外高層建筑外墻的粉刷還是以人工高空作業(yè)為主的情況，本文設(shè)計(jì)出一款主要應(yīng)用于高層建筑外墻粉刷的多自由度粉刷機(jī)用來(lái)取代此類高風(fēng)險(xiǎn)、低效率的工作方式。本文主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　本文針對(duì)現(xiàn)有的

2、國(guó)內(nèi)外壁面工作機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀展開細(xì)致的分析研究。通過(guò)學(xué)習(xí)研究確定多自由度粉刷機(jī)的總體方案。根據(jù)已確定的總體設(shè)計(jì)方案和技術(shù)要求，對(duì)多自由度粉刷機(jī)的懸吊裝置和粉刷機(jī)本體進(jìn)行詳細(xì)的分析設(shè)計(jì)，并完成多自由度粉刷機(jī)具體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。最后通過(guò)對(duì)粉刷機(jī)各機(jī)構(gòu)的分析計(jì)算，完成其驅(qū)動(dòng)選型。
　　針對(duì)影響噴涂質(zhì)量的因素進(jìn)行系統(tǒng)的分析和研究，通過(guò)理論建模的方法完成噴涂軌跡的分析過(guò)程。利用D-H法對(duì)粉刷機(jī)械臂進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，在此模型上對(duì)粉刷機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)

3、行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。對(duì)多自由度粉刷機(jī)進(jìn)行振動(dòng)特性分析，得到吸附裝置和粉刷機(jī)架體的共振頻率以及振型，由此可以對(duì)風(fēng)扇的轉(zhuǎn)速進(jìn)行合理的選取，以避免多自由度粉刷機(jī)共振現(xiàn)象的發(fā)生。
　　通過(guò)關(guān)節(jié)空間軌跡法和笛卡爾空間軌跡法對(duì)四自由度粉刷機(jī)械臂進(jìn)行軌跡規(guī)劃研究，以便為后續(xù)進(jìn)行機(jī)械臂控制系統(tǒng)研究做理論準(zhǔn)備。
　　對(duì)多自由度粉刷機(jī)進(jìn)行三維實(shí)體建模，并完成其仿真分析，以驗(yàn)證各零件間機(jī)械約束滿足要求，進(jìn)一步確定粉刷機(jī)結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)的合理性。