前后大臂偏置式七自由度工業(yè)機(jī)器人本體設(shè)計(jì)與仿真優(yōu)化.pdf

1、隨著機(jī)器人的工作對(duì)象及環(huán)境變得愈加復(fù)雜，研發(fā)更高靈活度和環(huán)境適應(yīng)性的七自由度工業(yè)機(jī)器人需求快速提升。機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上最重要的裝備之一，其性能直接影響產(chǎn)品質(zhì)量與生產(chǎn)效率。本文完成了一種典型的前后大臂偏置式七自由度工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械本體設(shè)計(jì)。并對(duì)前、后大臂進(jìn)行了多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計(jì)，完成了機(jī)器人整體的有限元靜力學(xué)仿真分析。然后，對(duì)前后大臂偏置式七自由度工業(yè)機(jī)器人的正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了研究。最后，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)性能研究，完成動(dòng)力學(xué)優(yōu)化與分

2、析。運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真表明:本文所設(shè)計(jì)的機(jī)器人機(jī)構(gòu)形式合理，工作空間范圍大，有著良好的避奇異性和良好的避障性。
　　全文主要內(nèi)容包括:
　　提出一種前后大臂偏置式七自由度工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)，通過以能量耗散來(lái)反求功率的方法，實(shí)現(xiàn)機(jī)械結(jié)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)及總成。
　　提出一種基于靈敏度分析的機(jī)器人關(guān)鍵零件多目標(biāo)優(yōu)化改進(jìn)設(shè)計(jì)方法，獲得各目標(biāo)變量對(duì)各設(shè)計(jì)變量的敏感程度，在對(duì)前、后大臂結(jié)構(gòu)進(jìn)行多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，完成機(jī)器人輕量化設(shè)計(jì)與靜力