版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、獨(dú)輪機(jī)器人是一種特殊的新型移動機(jī)器人,其動力學(xué)系統(tǒng)高度復(fù)雜,具有非線性、多變量、強(qiáng)耦合等特點(diǎn),尤其是其動力學(xué)強(qiáng)耦合和全方位姿態(tài)不穩(wěn)定使其無法像雙輪機(jī)器人一樣自由運(yùn)動,因此,自由運(yùn)動過程中的姿態(tài)鎮(zhèn)定、運(yùn)動效率的提高至今保留為開放的問題。而且,姿態(tài)不穩(wěn)定性及機(jī)器人動態(tài)平衡問題的解決本身就是控制理論和動力學(xué)研究領(lǐng)域的難點(diǎn)。
本文針對5自由度獨(dú)輪機(jī)器人運(yùn)動效率低,不能自由轉(zhuǎn)向的問題,提出了具有自旋轉(zhuǎn)功能的結(jié)構(gòu)概念,并設(shè)計了面向自由移動
2、功能的具有偏航能力的6自由度獨(dú)輪機(jī)器人,研制出了機(jī)械本體,為后續(xù)樣機(jī)實(shí)驗奠定了基礎(chǔ)。
由于機(jī)器人的結(jié)構(gòu)決定了其動力學(xué)模型的建立、動態(tài)平衡性能及運(yùn)動控制性能,所以本文從機(jī)器人的動力學(xué)建模、姿態(tài)控制算法、運(yùn)動控制仿真分析、機(jī)械參數(shù)優(yōu)化等方面對設(shè)計的6自由度獨(dú)輪機(jī)器人進(jìn)行研究分析。
本文通過分析獨(dú)輪機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)律,根據(jù)拉格朗日方程建立了獨(dú)輪機(jī)器人的動力學(xué)模型,并設(shè)計了時變增益和固定增益的控制策略,從數(shù)學(xué)方法上分析和證明了
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 六自由度工業(yè)機(jī)器人本體標(biāo)定的研究.pdf
- 獨(dú)輪機(jī)器人動力學(xué)建模及力矩控制研究.pdf
- 獨(dú)輪機(jī)器人機(jī)械本體機(jī)構(gòu)研制.pdf
- 六自由度機(jī)器人本體設(shè)計及軌跡規(guī)劃與虛擬仿真.pdf
- 六自由度焊接機(jī)器人本體設(shè)計制造以及性能分析.pdf
- 6自由度噴涂機(jī)器人本體設(shè)計和優(yōu)化.pdf
- 六自由度工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計及運(yùn)動學(xué)分析.pdf
- 六自由度機(jī)械手重載搬運(yùn)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計
- 六自由度焊接機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計與開發(fā).pdf
- 二自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人的動力學(xué)建模及控制研究.pdf
- 七自由度工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)動力學(xué)研究.pdf
- 六自由度噴漆機(jī)器人動力學(xué)分析及有限元優(yōu)化設(shè)計.pdf
- 三自由度空間柔性并聯(lián)機(jī)器人動力學(xué)研究.pdf
- 六自由度搖擺臺動力學(xué)仿真及優(yōu)化.pdf
- 三自由度Delta機(jī)器人運(yùn)動、動力學(xué)分析及仿真研究.pdf
- 三自由度彈性鉸鏈機(jī)器人靜剛度與動力學(xué)研究.pdf
- 兩輪機(jī)器人動力學(xué)建模與控制方法研究.pdf
- 人形機(jī)器人兩自由度球面并聯(lián)仿生踝關(guān)節(jié)動力學(xué)研究.pdf
- 獨(dú)輪機(jī)器人姿態(tài)控制研究.pdf
- 液壓驅(qū)動六自由度平臺的動力學(xué)建模與控制.pdf
評論
0/150
提交評論