六自由度工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃及控制算法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在日益現(xiàn)代化的工業(yè)制造領(lǐng)域,對工業(yè)機器人有著日益強大的應(yīng)用需求。其中,工業(yè)機器人的軌跡規(guī)劃與軌跡跟蹤控制算法是工業(yè)機器人研究的核心內(nèi)容,該方面的研究可為工業(yè)機器人平穩(wěn)運行、提高工作效率等提供技術(shù)支持。本論文以GRB4016型六自由度機器人為藍本,從六自由度工業(yè)機器人的數(shù)學建模、軌跡規(guī)劃、控制算法、虛擬樣機的設(shè)計及聯(lián)合仿真這幾個方面進行了探索性研究,以期為工程應(yīng)用中機器人軌跡規(guī)劃及軌跡跟蹤控制算法實現(xiàn)等提供技術(shù)參考,達到了節(jié)約成本,提高研

2、發(fā)效率的目的。
  本論文所做工作及成果如下:
  1)六自由度工業(yè)機器人的數(shù)學建模
  以GRB4016型六自由度機器人為研究對象,建立了GRB4016型六自由度機器人的數(shù)學模型。首先,討論了機械臂建模所需的位姿描述、坐標變換等數(shù)理基礎(chǔ);然后,對GRB4016型六自由度機器人進行了標準D-H法和改進D-H法的建模;最后,運用數(shù)理基礎(chǔ)中的坐標變換相關(guān)知識,對其進行運動學方程的建立和求解。
  2)六自由度工業(yè)機器

3、人的軌跡規(guī)劃
  提出了一種基于PSO的非均勻五次B樣條六自由度工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃方案。首先,運用了五次非均勻B樣條插值法,實現(xiàn)關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃,這種插值法相較于高階多項式插值法,具有凸包性和局部支撐性等優(yōu)點;然后,通過PSO算法對規(guī)劃出的軌跡進行時間-脈動最優(yōu)的優(yōu)化,研究結(jié)果表明,本論文提出的基于PSO優(yōu)化算法的五次B樣條軌跡規(guī)劃方案,能夠得到時間-脈動較優(yōu)的軌跡,實現(xiàn)了六自由度機器人高運行效率和好平穩(wěn)性的預(yù)期目標;最后,結(jié)合

4、工程中三種工件運送需求背景,運用所提方案實現(xiàn)了不同場景下的機器人軌跡規(guī)劃,驗證了所提出方法的有效性。
  3)六自由度工業(yè)機器人的軌跡跟蹤控制及聯(lián)合仿真
  以軌跡規(guī)劃后得到的最優(yōu)軌跡為期望軌跡,作為六自由度工業(yè)機器人軌跡跟蹤控制系統(tǒng)的期望輸入,設(shè)計了相應(yīng)的PID和模糊PID控制策略。首先,對GRB4016型機器人進行虛擬樣機的設(shè)計,完成SolidWorks+MATLAB/SimMechanics仿真平臺的搭建;然后,為驗證

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