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文檔簡介
1、多機器人系統(tǒng)相對單機器人具有系統(tǒng)性能穩(wěn)定、自組織性好等優(yōu)勢，可以完成單機器人無法完成的復雜任務，并且提高工作的效率。為了增強編隊系統(tǒng)執(zhí)行任務的能力，增強編隊系統(tǒng)的魯棒性，多機器人內(nèi)部各個機器人之間的結構常常是不一樣的。
在多機器人中，編隊是最基本的問題之一，為了研究多機器人的混合結構編隊控制問題，研發(fā)了一臺車式移動機器人，并與購置的兩臺差動移動機器人組成編隊系統(tǒng)。為了提高車式移動機器人的機動性，選用高性能車架，配置了由編碼器、
2、超聲波傳感器、GPS、IMU（慣性測量單元）、激光雷達、攝像頭等構成的傳感器系統(tǒng)。設計并實現(xiàn)了以微控制器為核心的底層感知系統(tǒng)、運動控制系統(tǒng)和以車載計算機為核心的上層算法決策系統(tǒng)。在Ubuntu操作系統(tǒng)和ROS（機器人操作系統(tǒng)）軟件框架下，實現(xiàn)了移動機器人內(nèi)部以及移動機器人之間的相互通信，實現(xiàn)了基于GPS和IMU的定位導航系統(tǒng)，設計開發(fā)了基于游戲手柄的移動機器人遠程操作功能。分析了差動和車式兩種移動機器人的運動學模型，建立了以領航跟隨者為
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