基于工業(yè)機器人的汽輪發(fā)電機定子鐵心自動疊裝系統(tǒng)的研究.pdf

1、傳統(tǒng)的汽輪發(fā)電機定子鐵心疊裝工藝采用人工疊裝方式。隨著自動化工業(yè)的迅猛發(fā)展,這種高成本和低效率的生產(chǎn)模式已不能繼續(xù)適應(yīng)市場的需求。通過工業(yè)機器人來實現(xiàn)發(fā)電機定子鐵心自動疊裝技術(shù)已逐漸引起業(yè)內(nèi)的關(guān)注。
　　本文基于汽輪發(fā)電機定子鐵心疊裝工藝的要求,設(shè)計了工業(yè)機器人替代人工疊裝定心鐵心硅鋼片的系統(tǒng)。系統(tǒng)主要以FANUC R-2000iB機器人為基礎(chǔ),通過運用iRVision3DL視覺系統(tǒng)來實現(xiàn)汽輪發(fā)電機定子鐵心的自動疊裝。本文主要研究

2、內(nèi)容包括:通過對機器人視覺定位技術(shù)和邊緣檢測技術(shù)的理論研究,確定了以硅鋼片的一條邊和一個圓作為視覺識別的特征;基于iRVision視覺軟件,完成相機的選型、安裝和標定并實現(xiàn)了硅鋼片視覺程序的示教。并對視覺系統(tǒng)進行了優(yōu)化:采用雙視野替代單視野提高了視覺定位精度;對視覺系統(tǒng)進行可控補光,提高了視覺穩(wěn)定性。
　　通過對大薄異型鐵磁性工件吸取方式的比較,選取永磁鐵抓取硅鋼片的手爪設(shè)計方案。對永磁鐵的吸附力進行理論研究和建模分析,確定氣隙與