自行火炮輸彈機提升機構(gòu)液壓控制系統(tǒng)分析研究.pdf

1、輸彈機是自行火炮彈藥裝填系統(tǒng)的核心部分，提高輸彈機的運行速度，可以為提高自行火炮輸彈速度提供可能；提高輸彈機系統(tǒng)運行平穩(wěn)性，可保護彈丸。本課題以自行火炮輸彈機提升機構(gòu)為研究對象，進行模型處理，建立數(shù)學建模，設(shè)計雙路閥控缸電液位置驅(qū)動系統(tǒng)。
　　對單套系統(tǒng)，分析了在系統(tǒng)運行過程中，導致系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生攝動的因素；針對雙路系統(tǒng)，分析了可能導致同步誤差產(chǎn)生的因素。并給出系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)變化導致系統(tǒng)模型參數(shù)變化的定量計算結(jié)果。
　　針對單路

2、系統(tǒng)在運動過程中會發(fā)生參數(shù)攝動以及干擾力變化的特點，分別設(shè)計了兩路系統(tǒng)的魯棒H∞控制器和魯棒μ綜合控制器，并對包含控制器在內(nèi)的閉環(huán)系統(tǒng)進行魯棒穩(wěn)定性和魯棒性能分析。利用simulink建模進行仿真，初步驗證了兩種控制器控制的系統(tǒng)都有很好的信號跟蹤性能、抑制參數(shù)攝動性能以及抗干擾性能，其中μ綜合控制器比PID和H∞控制器表現(xiàn)出更優(yōu)異的干擾力抑制性能。
　　對輸彈機提升機構(gòu)的雙路液壓提升系統(tǒng)，設(shè)計了等同式、主從式和交叉耦合式同步回路。

3、采用設(shè)計的魯棒H∞控制器、魯棒μ綜合控制器和PID控制器對系統(tǒng)進行控制，分別仿真分析了采用三種同步回路時，系統(tǒng)的同步誤差，并進行對比分析。結(jié)果表明在用同一種控制器控制時，交叉耦合式同步回路使系統(tǒng)同步精度最高，等同式次之，主從式最差。
　　最后基于Xpctarget模塊搭建控制了軟件平臺，利用實驗室現(xiàn)有兩套液壓伺服實驗臺進行實驗。1)通過系統(tǒng)辨識，獲得兩套液壓伺服系統(tǒng)的數(shù)學模型；2)現(xiàn)場調(diào)整權(quán)函數(shù)，分別設(shè)計出兩套系統(tǒng)的魯棒H∞控制器