上肢康復(fù)輔助訓(xùn)練機器人的設(shè)計.pdf

1、醫(yī)療科技的發(fā)展使患者中風(fēng)后幸存率加大,而偏癱、運動功能障礙等后遺癥卻為患者家庭乃至社會帶來了沉重的負擔(dān),早期康復(fù)治療總有效率達92.4％,成為患者恢復(fù)身體機能的最佳方式。本文在對國內(nèi)外康復(fù)機器人發(fā)展現(xiàn)狀分析的基礎(chǔ)上,擬設(shè)計一種三自由度上肢康復(fù)輔助訓(xùn)練機器人,用于上肢運動功能障礙患者的康復(fù)訓(xùn)練。因此本課題的研究既有理論意義又有實用價值。
　　首先,本文通過對人體上肢運動規(guī)律的分析,建立了人體上肢運動模型,并以此模型為基礎(chǔ)確定了康復(fù)機

2、器人的設(shè)計方案,該方案包括機械結(jié)構(gòu)設(shè)計及驅(qū)動方案設(shè)計。
　　其次,通過對康復(fù)機器人進行運動學(xué)分析,建立了運動學(xué)數(shù)學(xué)模型,并根據(jù)各個關(guān)節(jié)的運動參數(shù),求出了機器人末端的運動軌跡和機器人的工作空間。
　　然后,運用三維建模軟件Pro/E建立了康復(fù)機器人三維模型實體,并對關(guān)鍵零件進行了設(shè)計分析。
　　最后,利用ADAMS軟件對三維模型進行了運動學(xué)和動力學(xué)仿真分析。通過運動學(xué)仿真獲得了康復(fù)機器人末端運動軌跡和在任意時刻的位移和速