臥式下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人.pdf

1、下肢康復(fù)機(jī)器人是一種輔助康復(fù)類醫(yī)療機(jī)器人，它是康復(fù)醫(yī)學(xué)與機(jī)器人學(xué)相結(jié)合的產(chǎn)物，它以腦的可塑性和下肢的運(yùn)動再學(xué)習(xí)理論為依據(jù)，涉及康復(fù)醫(yī)學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)、機(jī)械學(xué)科、機(jī)器人學(xué)、控制理論等多個(gè)領(lǐng)域，是當(dāng)今國內(nèi)外研究的熱點(diǎn)。
　　本文研究的臥式下肢康復(fù)機(jī)器人是一種特殊的下肢康復(fù)設(shè)備，其主要用于對腦卒中患者的早前康復(fù)，也可用于為長期臥床的偏癱患者做日常下肢活動康復(fù)，可以有效改善患者下肢血液循環(huán)、防止關(guān)節(jié)僵化。本文依據(jù)國內(nèi)外康復(fù)機(jī)器人研究現(xiàn)狀，從

2、康復(fù)理論角度出發(fā)，結(jié)合下肢解剖學(xué)與中醫(yī)按摩推拿理論，對人體下肢結(jié)構(gòu)、正常人臥式下肢運(yùn)動姿態(tài)和常用中醫(yī)下肢按摩推拿手法進(jìn)行了分析，提出了臥式下肢康復(fù)的六種康復(fù)動作和機(jī)器人的總體架構(gòu)?；?Croe1.0軟件平臺構(gòu)建四自由度機(jī)械臂三維模型，對系統(tǒng)做了運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)仿真，根據(jù)仿真結(jié)果驗(yàn)證了結(jié)構(gòu)的可行性，選擇了合適的驅(qū)動源。根據(jù)臨床應(yīng)用和安全性原則設(shè)計(jì)并制作了適應(yīng)不同身高、左右下肢、不同高低病床的四自由度機(jī)械臂，并對系統(tǒng)進(jìn)行了動力學(xué)和運(yùn)動學(xué)分析