下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及控制策略設(shè)計(jì).pdf

1、近年來，隨著人們生活水平以及老齡化程度的提高，康復(fù)醫(yī)學(xué)取得了很大的發(fā)展，也受到了更多的關(guān)注。然而目前大多數(shù)醫(yī)院所采用的訓(xùn)練是在康復(fù)專業(yè)理療師手把手的指導(dǎo)下完成正確的動(dòng)作，效率低且工作強(qiáng)度大，制約了康復(fù)訓(xùn)練效率的提高和方法的改進(jìn)?？祻?fù)訓(xùn)練機(jī)器人是近年來迅速發(fā)展起來的一門新技術(shù)，是機(jī)器人技術(shù)與康復(fù)醫(yī)學(xué)理論的結(jié)合，有效地降低了理療師的工作強(qiáng)度，提高了康復(fù)訓(xùn)練的效率。
　　 本課題研制的基于氣壓驅(qū)動(dòng)下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，是針對(duì)人工減重康復(fù)

2、訓(xùn)練的不足而設(shè)計(jì)的一種新型訓(xùn)練裝置。本文首先綜述了康復(fù)機(jī)器人當(dāng)前國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀以及應(yīng)用情況。然后提出了機(jī)器人總體設(shè)計(jì)方案，設(shè)計(jì)了機(jī)器人的整體機(jī)械結(jié)構(gòu)，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，制作了機(jī)器人實(shí)物，以PWM方式調(diào)節(jié)高速開關(guān)閥占空比來實(shí)現(xiàn)進(jìn)出氣缸和氣動(dòng)人工肌肉氣體流量的變化為基礎(chǔ)，提出了一種步態(tài)控制策略，在Labview環(huán)境下編寫了相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)采集和控制的程序并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證比較。最后與同組同學(xué)制作的單片機(jī)系統(tǒng)相結(jié)合，進(jìn)行了單關(guān)節(jié)和雙關(guān)節(jié)的