臥式下肢康復機器人機構設計及優(yōu)化.pdf

1、步行是人類生存和生活的一項必要動作，改善腦卒中患者的步態(tài)，使其重新獲得行走能力是康復的一個重要目標?；谶\動再學習理論，針對下肢癱瘓患者早期介入精準步態(tài)康復訓練的需求，設計了一種新型七桿混聯臥式下肢康復機器人。本論文在機器人的機構方案設計、尺寸優(yōu)化和機器人步態(tài)規(guī)劃方面進行了深入研究。
　　首先，針對整個康復期的步態(tài)訓練及康復早期的髖關節(jié)單關節(jié)訓練的要求，設計了步態(tài)運動規(guī)律探究實驗，獲得了正常步態(tài)數據，并提出了一種新型兩自由度七桿混

2、聯臥式下肢康復機器人設計方案。該機器人以4R-P型五桿機構為主要執(zhí)行機構，在其連桿上串聯一平面2R機構，構成混聯閉鏈機構，對該機構的曲柄單驅動可實現步態(tài)訓練，對曲柄和滑塊進行混合驅動可實現髖關節(jié)訓練。
　　其次，通過運動學分析，驗證所設計方案的可行性，并得到結論:足部驅動式下肢康復機器人若復現下肢關節(jié)的步態(tài)運動規(guī)律，則要求踝關節(jié)點的位移及對應的速度均需與正常步態(tài)的數據一致;基于平面2R串聯機構的工作空間及四桿機構的尺度綜合，分析所