坐姿下肢康復(fù)機(jī)器人研究.pdf

1、隨著社會的發(fā)展,民生問題已是公眾關(guān)注的焦點(diǎn),康健產(chǎn)業(yè)逐漸成為朝陽產(chǎn)業(yè)和國民經(jīng)濟(jì)的支柱?？祻?fù)醫(yī)療器械發(fā)展也得到了政府的大力扶持,并相繼出臺了一些政策。雖然我國康復(fù)醫(yī)學(xué)發(fā)展起步晚,但各種康復(fù)療法和康復(fù)器械的探索與研究都呈現(xiàn)出良好的態(tài)勢。其中針對坐姿康復(fù)訓(xùn)練的研究仍然較少,因此很有必要對坐姿康復(fù)深入研究。課題組通過探尋人體坐姿康復(fù)的特征與優(yōu)勢,研制了一款主被動式坐姿下肢康復(fù)機(jī)器人。
　　本文主要對坐姿下肢康復(fù)機(jī)器人的功能特性進(jìn)行相關(guān)研究

2、。
　　文章首先概括了康復(fù)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀與存在的問題,闡述了研究下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的意義和目的,從醫(yī)學(xué)角度分析了運(yùn)動康復(fù)的機(jī)理及階段劃分。通過對人體下肢各關(guān)節(jié)骨骼結(jié)構(gòu)特點(diǎn)以及變胞機(jī)構(gòu)運(yùn)動特性的分析,結(jié)合運(yùn)動康復(fù)醫(yī)學(xué)理論,首創(chuàng)性地設(shè)計了一種基于五桿變胞機(jī)構(gòu)的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。
　　其次,結(jié)合人體工程學(xué)設(shè)計理念,建立了康復(fù)機(jī)器人人機(jī)系統(tǒng)模型,對人機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析。為了更加深入的研究康復(fù)機(jī)器人,分析中考慮四種不同人群身高,分

3、析了康復(fù)機(jī)器人的調(diào)整桿區(qū)間規(guī)劃,得出機(jī)器人針對不同身高患者的姿態(tài)調(diào)整區(qū)間。
　　最后,在前面分析的基礎(chǔ)上,對康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練機(jī)構(gòu)進(jìn)行力學(xué)分析,在已知負(fù)載的情況下,解兩個曲柄處輸入軸任意工作狀態(tài)和任意時刻的受力情況,并利用MATLAB軟件仿真出其力矩變化趨勢,掌握了訓(xùn)練機(jī)構(gòu)的力學(xué)特性后,為康復(fù)機(jī)器人的近一步優(yōu)化改進(jìn)奠定了基礎(chǔ)。
　　本文對具有工作狀態(tài)可調(diào)節(jié)、訓(xùn)練模式多樣的坐姿下肢康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行了階段性的研究,具有重要的意義,為后