下肢康復(fù)機(jī)器人控制及實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人是其中的一種，它可以模擬正常人的行走姿態(tài)，對(duì)下肢有運(yùn)動(dòng)障礙的病人進(jìn)行下肢康復(fù)訓(xùn)練。本課題的主要研究?jī)?nèi)容是下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)構(gòu)仿真和設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和實(shí)驗(yàn)研究。　　本文介紹了康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用情況，提出了下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的總體方案設(shè)計(jì)；運(yùn)用MATLAB中的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)模塊集(SimMechanicsBlockset)分別對(duì)步態(tài)機(jī)構(gòu)和姿態(tài)機(jī)構(gòu)進(jìn)行機(jī)構(gòu)建模和仿真，找出適合正常人行走軌跡的機(jī)構(gòu)參數(shù)，為機(jī)

2、器人的控制系統(tǒng)提供必要的理論依據(jù)和參數(shù)。　　根據(jù)仿真分析的結(jié)果，研制下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的步態(tài)和姿態(tài)控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)機(jī)器人的步態(tài)電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制電路、姿態(tài)電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制電路、串行通訊電路、編碼器接口等硬件電路，開發(fā)基于AVR單片機(jī)匯編語言的下位機(jī)控制軟件和基于VC++6.0的上位機(jī)用戶操作界面。　　介紹了下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的實(shí)驗(yàn)情況。研制了機(jī)器人實(shí)驗(yàn)樣機(jī)，進(jìn)行了硬件電路實(shí)驗(yàn)和系統(tǒng)性能實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)證明本康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)達(dá)到了設(shè)計(jì)