下肢外骨骼康復機器人機構的研究.pdf

1、由腦卒中中樞神經損傷造成的下肢截癱是一種常見疾病,嚴重影響了人們的生活質量,利用康復治療可以使患者的運動機能得到一定的恢復,但傳統(tǒng)的康復治療由醫(yī)師直接一對一輔助完成,康復效果受限于醫(yī)師的經驗、體力、時間、場所等因素,難以滿足當前對康復治療的需求。本文對一種用于下肢康復訓練的外骨骼機器人進行了設計和研究,為此在以下幾個方面進行了研究。
　　(1)對人體下肢康復機理進行了研究,對人體行走步態(tài)進行了分析。
　　(2)根據人體各關節(jié)

2、的自由度,從康復運動需求以及安全性、舒適性和穿戴性方面,對下肢外骨骼康復機器人進行了設計,外骨骼康復機器人包括腰部結構及髖關節(jié)、膝關節(jié)、踝關節(jié)及腳底板。其中髖關節(jié)3個自由度,膝關節(jié)1個自由度,踝關節(jié)及其腳底板3個自由度。
　　(3)對下肢外骨骼康復機器人進行運動學和動力學分析,建立運動學和動力學模型。其中,動力學模型采用拉格朗日動力學方法進行單相支撐和雙相支撐的分析。
　　(4)將Pro/E三維模型導入ADAMS中進行運動學