一種外骨骼下肢康復機器人設計與性能研究.pdf

1、本文在調查人體步態(tài)、國內外研究進展和康復需求的基礎上，設計出一種可實現(xiàn)正常人步態(tài)軌跡的外骨骼下肢康復機器人機械結構，在對其各項性能進行分析的基礎上改進了設計，并制作出單腿樣機，確定控制方案。論文主要研究內容及成果如下:
　　1.分析了現(xiàn)有外骨骼下肢康復機器人的研究現(xiàn)狀，開展了正常人步態(tài)軌跡捕捉試驗，獲得了正常人下肢運動規(guī)律，根據(jù)這一運動規(guī)律，將人體關節(jié)運動簡化成矢狀面的兩自由度的連桿運動，從而確定了外骨骼機械腿的主體結構和驅動方式

2、。
　　2.依據(jù)實驗中所獲得的正常人步態(tài)軌跡，設計了一種外骨骼機器人機械結構，確定了該結構的零部件尺寸，借助三維實體造型軟件SolidWorks建立了該機器人結構的三維實體模型。
　　3.對所建立的外骨骼機器人三維實體機械腿模型進行了運動學分析、動力學分析和靜力學分析。通過運動學及仿真分析確定了能夠滿足設計要求的外骨骼腿結構及尺寸;通過動力學分析確定了電機轉矩和關節(jié)角度之間的關系，并在此基礎上完成了電機選型。通過靜力學分析確