外骨骼式手指康復(fù)機(jī)器人的設(shè)計和分析.pdf

1、手作為人類活動靈巧性最高的器官，在我們的日常生活中發(fā)揮著關(guān)鍵的作用。但是腦卒中或者外傷術(shù)后等傷害經(jīng)常造成手部功能障礙，給患者日常生活帶來了極大影響。因此手部運(yùn)動康復(fù)治療引起極大的關(guān)注。傳統(tǒng)的康復(fù)訓(xùn)練都是依靠治療師一對一手動幫助患者完成動作，康復(fù)訓(xùn)練效率極低，不能滿足患者的需求，所以智能化手部康復(fù)設(shè)備逐步發(fā)展起來。
　　本文研究的外骨骼式手指康復(fù)機(jī)器人是幫助這些腦卒中等手部運(yùn)動障礙患者有效康復(fù)的訓(xùn)練設(shè)備。首先對國內(nèi)外現(xiàn)有外骨骼式手指

2、機(jī)器人的研究現(xiàn)狀進(jìn)行綜合分析，并以研究了解到現(xiàn)有設(shè)備存在的優(yōu)點(diǎn)和不足作為設(shè)計基礎(chǔ)，盡可能設(shè)計出可以更好服務(wù)患者的外骨骼手指康復(fù)設(shè)備；本論文還基于平面四連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動原理，設(shè)計出單根康復(fù)手指的單輸入多角度輸出的外骨骼式連桿機(jī)構(gòu)，使整個康復(fù)設(shè)備更具便攜性、家庭化的特點(diǎn)；為更好應(yīng)用電機(jī)在提供動力方面的較成熟的控制技術(shù)，本論文在驅(qū)動單元串聯(lián)彈性元件的設(shè)計組合，使得動力輸出端具有柔順性，彌補(bǔ)了電機(jī)的剛性驅(qū)動的不足，使整個康復(fù)機(jī)器人具有了機(jī)構(gòu)的柔順