外骨骼康復(fù)機(jī)器人上肢結(jié)構(gòu)和手部機(jī)電控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及仿真.pdf

1、外骨骼康復(fù)機(jī)器人是一種結(jié)合了人的智能和機(jī)械動(dòng)力裝置以及康復(fù)醫(yī)療手段的一種機(jī)器人，是人與機(jī)的有機(jī)結(jié)合體，能夠輔助患者對上肢進(jìn)行康復(fù)鍛煉和驅(qū)動(dòng)手指進(jìn)行獨(dú)立的彎曲和內(nèi)收/外展的康復(fù)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)患者的術(shù)后康復(fù)治療。本文是主要做了以下工作:
　　(1)對外骨骼康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行綜述通過查閱各種相關(guān)的文獻(xiàn)資料，對與本文相關(guān)的材料進(jìn)行整理，以此介紹了外骨骼機(jī)器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀。
　　(2)外骨骼康復(fù)機(jī)器人上肢的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和仿真鑒于人

2、體上肢的運(yùn)動(dòng)原理，對外骨骼康復(fù)機(jī)器人的上肢進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，可以輔助患者進(jìn)行上肢的康復(fù)鍛煉;對機(jī)器人上肢進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析;選用軟件Pro/e的運(yùn)動(dòng)仿真模塊對機(jī)器人的上肢進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。
　　(3)外骨骼康復(fù)機(jī)器人手部氣動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)通過對比各個(gè)驅(qū)動(dòng)方式的優(yōu)缺點(diǎn)，選出最適合外骨骼康復(fù)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式—?dú)鈩?dòng)驅(qū)動(dòng);介紹了氣動(dòng)系統(tǒng)的各個(gè)組成部分，通過計(jì)算合理地選擇出氣動(dòng)系統(tǒng)的元件型號(hào);對氣動(dòng)系統(tǒng)的控制回路進(jìn)行設(shè)計(jì);考慮到斷電保護(hù)措施，設(shè)計(jì)了輔助

3、氣源控制系統(tǒng)。
　　(4)外骨骼康復(fù)機(jī)器人手部機(jī)電控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案介紹了外骨骼康復(fù)機(jī)器人手部的康復(fù)訓(xùn)練過程和手部機(jī)電控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程;確定了外骨骼康復(fù)機(jī)器人的總的任務(wù);總結(jié)外骨骼康復(fù)機(jī)器人手部系統(tǒng)的工作過程;對外骨骼康復(fù)機(jī)器人手部機(jī)電控制系統(tǒng)的控制算法進(jìn)行了確定，并用模糊控制算法對系統(tǒng)進(jìn)行控制。
　　(5)外骨骼康復(fù)機(jī)器人手部機(jī)電控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)確定了控制系統(tǒng)的主機(jī)機(jī)型為三菱PLC系列FX2N-48MR，并對