復(fù)現(xiàn)人體上肢運動協(xié)同特性的外骨骼康復(fù)機(jī)器人設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著科技的進(jìn)步和人民生活水平的提高，肢體運動功能障礙患者對康復(fù)裝備的需求日益強(qiáng)烈，人性化智能康復(fù)裝備的研究已成為當(dāng)前國內(nèi)外研究的熱點。本論文旨在研制一種復(fù)現(xiàn)人體上肢運動協(xié)同特性的外骨骼康復(fù)機(jī)器人，為運動功能障礙患者提供康復(fù)輔助訓(xùn)練。主要研究工作包括：
　?。?）運用PCA對人體上肢常見的五種功能運動進(jìn)行了定量分析，揭示了人體上肢關(guān)節(jié)運動的協(xié)同特性，為肢體康復(fù)機(jī)器人協(xié)同運動機(jī)構(gòu)的設(shè)計提供了理論依據(jù)。
　?。?）提出了上肢康復(fù)機(jī)

2、器人運動鏈和控制系統(tǒng)的總體設(shè)計方案，運用 UG軟件構(gòu)建了上肢康復(fù)機(jī)器人的三維模型，通過三維運動仿真驗證了康復(fù)機(jī)器人總體構(gòu)型和全部零件設(shè)計的合理性。
　?。?）運用SolidWorks Simulation對關(guān)鍵承力部件進(jìn)行了有限元分析和仿真，包括機(jī)箱框架和肩部連接件的靜力學(xué)分析及機(jī)箱框架的模態(tài)分析，同時針對結(jié)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化和改進(jìn)。
　?。?）在研發(fā)的上肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人上，分別進(jìn)行了被動模式、主動模式和肌電觸發(fā)模式實驗，并對采

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