截癱患者下肢康復機器人設計與實驗研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、截癱是嚴重影響人類生活的疾病之一，對截癱患者進行康復訓練是促使患者康復的重要手段，康復機器人有助于康復訓練的定量化，長效化。對截癱患者下肢康復機器人開展研究，具有重要的現(xiàn)實意義和應用價值。
　　本文結合人體下肢在矢狀面的運動特點，設計了截癱患者下肢康復機器人樣機，建立了驅動關節(jié)的數(shù)學模型并進行了優(yōu)化設計。導出了康復機器人驅動空間與關節(jié)空間的映射關系。
　　采用D-H法建立機器人坐標系，并求得康復機器人運動學方程。對康復機器人

2、末端直線運動和圓弧運動兩種工況進行了軌跡規(guī)劃，求出了關節(jié)轉角，為康復機器人虛擬樣機仿真提供了關節(jié)轉角參數(shù)?；诿商乜宸椒?，利用 MATLAB軟件求出了康復機器人的工作空間，繪制了工作空間圖形。
　　應用功能強大的三維設計軟件 Pro/E建立了康復機器人三維實體模型，并通過Pro/E與ADAMS軟件間的接口軟件MECHANISM/Pro，將模型導入 ADAMS中。通過將 MATLAB/Simulink產(chǎn)生的關節(jié)轉角數(shù)據(jù)在ADAMS

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