截癱患者下肢康復(fù)機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、截癱是嚴(yán)重影響人類生活的疾病之一，對(duì)截癱患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練是促使患者康復(fù)的重要手段，康復(fù)機(jī)器人有助于康復(fù)訓(xùn)練的定量化，長效化。對(duì)截癱患者下肢康復(fù)機(jī)器人開展研究，具有重要的現(xiàn)實(shí)意義和應(yīng)用價(jià)值。
　　本文結(jié)合人體下肢在矢狀面的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了截癱患者下肢康復(fù)機(jī)器人樣機(jī)，建立了驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的數(shù)學(xué)模型并進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)。導(dǎo)出了康復(fù)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)空間與關(guān)節(jié)空間的映射關(guān)系。
　　采用D-H法建立機(jī)器人坐標(biāo)系，并求得康復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。對(duì)康復(fù)機(jī)器人

2、末端直線運(yùn)動(dòng)和圓弧運(yùn)動(dòng)兩種工況進(jìn)行了軌跡規(guī)劃，求出了關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角，為康復(fù)機(jī)器人虛擬樣機(jī)仿真提供了關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角參數(shù)?；诿商乜宸椒?，利用 MATLAB軟件求出了康復(fù)機(jī)器人的工作空間，繪制了工作空間圖形。
　　應(yīng)用功能強(qiáng)大的三維設(shè)計(jì)軟件 Pro/E建立了康復(fù)機(jī)器人三維實(shí)體模型，并通過Pro/E與ADAMS軟件間的接口軟件MECHANISM/Pro，將模型導(dǎo)入 ADAMS中。通過將 MATLAB/Simulink產(chǎn)生的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)在ADAMS