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文檔簡介
1、本課題設(shè)計一種塔筒棱管法蘭自動焊接裝備,該裝備能夠連續(xù)完成棱管和法蘭的組對以及棱管與兩端法蘭內(nèi)外環(huán)的自動焊接。將自動焊接機床的結(jié)構(gòu)和焊接機器人的控制方法結(jié)合起來,使該機構(gòu)具有焊接機床和焊接機器人的共同優(yōu)點,使其通用性和智能性增強,而成本比焊接機器人降低。該設(shè)備通過多方向傳感器自動檢測焊縫形狀,然后機器人自主編程,對工件進(jìn)行智能化焊接。
本論文在分析了棱管法蘭焊接機構(gòu)的性能要求和工作特點的基礎(chǔ)上,對設(shè)備的主軸系統(tǒng)、組對系統(tǒng)以及焊
2、接系統(tǒng)進(jìn)行了整體方案的分析和設(shè)計。包括機械結(jié)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、傳動方式以及軟硬件控制系統(tǒng)的分析設(shè)計。確定內(nèi)外環(huán)焊接機械手臂采用直角坐標(biāo)系和關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的機械結(jié)構(gòu)形式。在此基礎(chǔ)上,對外環(huán)機械手臂進(jìn)行運動學(xué)的分析計算,用D-H法建立了機械手臂各個桿件的坐標(biāo)系,依據(jù)齊次變換研究了機械手的運動學(xué)正問題,計算出了機械手臂末端的位姿。利用幾何法求解運動學(xué)逆問題,計算出了各連桿的關(guān)節(jié)角隨時間的變化關(guān)系,從而驗證了正解的正確性。利用Matlab軟件獲得焊接機
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