上肢康復(fù)機(jī)器人康復(fù)訓(xùn)練專(zhuān)家系統(tǒng)的研究與應(yīng)用.pdf

1、很多腦卒中患者由于未得到康復(fù)治療而發(fā)生“廢用綜合征”，或采取了非科學(xué)的康復(fù)治療而發(fā)生“誤用綜合征”。及早、充分、科學(xué)的康復(fù)治療至關(guān)重要。如何為患者提供良好的醫(yī)療資源是社會(huì)各界關(guān)心的問(wèn)題。
　　一種解決辦法是將康復(fù)機(jī)器人用于偏癱康復(fù)中，為患者提供可靠的自助式診療。專(zhuān)家系統(tǒng)作為一種發(fā)展成熟的智能控制技術(shù)，廣泛應(yīng)用于醫(yī)學(xué)診斷和工業(yè)控制等領(lǐng)域，目前與康復(fù)機(jī)器人的結(jié)合尚不多見(jiàn)，但恰好揚(yáng)其所長(zhǎng)。本文對(duì)康復(fù)訓(xùn)練專(zhuān)家系統(tǒng)進(jìn)行研究和開(kāi)發(fā)，主要工作如

2、下:
　　(1)介紹偏癱康復(fù)醫(yī)學(xué)相關(guān)理論，論證運(yùn)動(dòng)療法的必要性和有效性。分析現(xiàn)有外骨骼五自由度外骨骼上肢康復(fù)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)軟硬件配置及運(yùn)動(dòng)特性，以便進(jìn)一步探討控制決策的產(chǎn)生;
　　(2)論證專(zhuān)家系統(tǒng)用于康復(fù)機(jī)器人的適宜性和可行性?？祻?fù)訓(xùn)練專(zhuān)家系統(tǒng)既可作為輔助診斷軟件，供康復(fù)醫(yī)師參考或?yàn)榛颊咛峁┳灾皆\療服務(wù)，也可為康復(fù)機(jī)器人提供控制決策;
　　(3)開(kāi)發(fā)了上肢康復(fù)機(jī)器人康復(fù)訓(xùn)練專(zhuān)家系統(tǒng)，重點(diǎn)探索推理算法。在知識(shí)庫(kù)部分，

3、選取Brunnstrom康復(fù)評(píng)價(jià)量表為知識(shí)素材，抽取整理成為四層推理網(wǎng)絡(luò)，并借鑒主觀貝葉斯模型中的充分性因子和必要性因子對(duì)知識(shí)間因果強(qiáng)度做出規(guī)定，該規(guī)定系向康復(fù)醫(yī)師咨詢(xún)所得;在推理機(jī)部分，提出積分推理的概念，并基于此設(shè)計(jì)了快速和安全兩種推理模式，分別遵循“趨真避偽”和“全參與和概率累計(jì)傳遞”的核心思想完成了算法的構(gòu)想并用軟件實(shí)現(xiàn);在人機(jī)交互界面部分，采用控制臺(tái)交互界面，在程序運(yùn)行時(shí)負(fù)責(zé)問(wèn)詢(xún)用戶(hù)和輸出結(jié)果;在系統(tǒng)維護(hù)部分，利用知識(shí)存儲(chǔ)的鏈