帶鋸床底座專用焊接機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及優(yōu)化.pdf

1、焊接機(jī)械臂是工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用最廣泛的機(jī)器人之一，可以在惡劣工作環(huán)境下進(jìn)行工作，降低作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)，提高了加工質(zhì)量穩(wěn)定性和工作效率，對(duì)工業(yè)生產(chǎn)制造過(guò)程具有重要作用。本文針對(duì)臥式帶鋸床的底座箱體焊接工作，設(shè)計(jì)了一臺(tái)專用焊接機(jī)械臂，并系統(tǒng)地分析了結(jié)構(gòu)特性及其運(yùn)動(dòng)特性。具體研究?jī)?nèi)容及成果如下:
　　首先，根據(jù)帶鋸床底座箱體的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，對(duì)焊接機(jī)械臂的功能需求及性能需求進(jìn)行了詳細(xì)分析，并依此確定焊接機(jī)械臂自由度;比較分析幾種常用的關(guān)節(jié)構(gòu)型選擇最優(yōu)結(jié)

2、果，確定了整體構(gòu)型方案結(jié)構(gòu)并確定相關(guān)參數(shù)。
　　其次，研究機(jī)械臂位姿變換矩陣，運(yùn)用D-H法建立焊接機(jī)械臂的連桿坐標(biāo)系，通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，求解機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)的正逆解;運(yùn)用MATLAB和蒙特卡洛法對(duì)焊接機(jī)械臂的工作空間進(jìn)行仿真。
　　然后，根據(jù)機(jī)械臂原理方案，確定各個(gè)關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)方式及整體傳動(dòng)方案，對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)部件進(jìn)行詳細(xì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，對(duì)大小臂體的幾種結(jié)構(gòu)形態(tài)用ANSYS進(jìn)行分析比較，選擇較優(yōu)結(jié)果，并運(yùn)用Solidworks建立了機(jī)械臂三維