4自由度直角坐標焊接機器人控制系統(tǒng)設計.pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩78頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領

文檔簡介

1、隨著近年來經濟的飛速發(fā)展,工業(yè)機器人被廣泛的應用到各個領域。由于焊接環(huán)境惡劣,使得工業(yè)機器人在焊接領域的應用更加廣泛。然而,目前使用的焊接機器人以通用工業(yè)機器人為主,主要用于完成復雜的焊接任務,對于焊縫種類單一的焊接任務產生了功能浪費。通用工業(yè)機器人的價格較高,增加了產品的生產成本。針對這個實際問題和市場的巨大需求,本文設計了4自由度直角坐標焊接機器人的控制系統(tǒng)。
  首先,本文對交流伺服系統(tǒng)和直流伺服系統(tǒng)以及集中控制方式和集散控

2、制方式分別進行了比較;針對4自由度直角坐標焊接機器人的工業(yè)用途設計了控制系統(tǒng)的總體方案;根據總體方案對交流伺服電機和線性模組進行了選型及校核。
  其次,本文建立了d-q坐標系下的永磁同步電機的數學模型,并通過狀態(tài)方程對其進行了電流反饋解耦;針對解耦后的電機模型,本文運用調節(jié)器的工程設計方法,對焊接機器人Z軸交流伺服系統(tǒng)的電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)進行了調節(jié)器設計;在Matlab/simulink中搭建了Z軸的交流伺服控制系統(tǒng)仿真模型

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論