機(jī)械手靜態(tài)誤差分析及動(dòng)態(tài)誤差初探.pdf

1、隨著人類文明的不斷提高和科技的發(fā)展,機(jī)械手逐漸在人類社會(huì)中不斷得到發(fā)展,本文以機(jī)械手為分析對(duì)象,從靜態(tài)誤差和動(dòng)態(tài)誤差兩方面對(duì)機(jī)械手進(jìn)行精度分析,并分析了其在各種因素下的綜合誤差。本文的主要內(nèi)容包括:
　　1、基于M-DH模型建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并在運(yùn)動(dòng)學(xué)模型基礎(chǔ)上建立機(jī)械手靜態(tài)誤差模型,分析了桿件的角度誤差、長(zhǎng)度誤差以及各桿件誤差對(duì)機(jī)械手末端的靜態(tài)誤差影響。分析表明角度誤差對(duì)機(jī)械手的誤差影響較大,長(zhǎng)度誤差影響小。因此,為了使機(jī)械手的位

2、姿精度得到提高,應(yīng)該減少機(jī)械手的角度誤差。
　　2、將機(jī)械手桿件上的慣性力、離心力、重力等當(dāng)作外力,整個(gè)系統(tǒng)認(rèn)為是靜力系統(tǒng)。運(yùn)用有限元法分析桿件的彈性變形,從而建立機(jī)械手的動(dòng)態(tài)誤差模型。運(yùn)用Matlab編程分析動(dòng)態(tài)誤差曲線圖,分析了角度誤差和各桿件誤差對(duì)機(jī)械手動(dòng)態(tài)誤差的影響,為目前高速和輕質(zhì)的機(jī)械手的設(shè)計(jì)提供指導(dǎo)。
　　3、綜合分析影響機(jī)械手精度的靜態(tài)誤差以及動(dòng)態(tài)誤差,分析出在多種影響因素下的機(jī)械手綜合誤差情況。分析可知,通