移動機械手末端位姿誤差分析及補償技術.pdf

1、隨著移動機器人技術的迅猛發(fā)展，它的應用范圍也越來越廣泛，同時對機器人的精度要求也越來越高，高精度、高穩(wěn)定性已經(jīng)成為機器人技術發(fā)展的一個重要目標。本論文從Hebut-Ⅱ型機械手的末端位姿誤差及誤差補償研究入手，主要研究的是機械手的運動學、位姿誤差模型和位姿誤差補償，論文的主要工作和取得的成果如下：
　　 1.針對Hebut-Ⅱ型機械手的基本結構特征，應用D-H 法建立了五自由度機械手的運動學分析模型，并分別進行了正運動學、逆運動學

2、、雅可比矩陣和奇異性的研究。
　　 2.針對影響機器人位姿誤差的各種因素進行了分析。將各種因素統(tǒng)一歸結為機器人的結構參量誤差和運動變量誤差。機器人的誤差形式主要表現(xiàn)為：靜態(tài)誤差、動態(tài)誤差和隨機誤差。本文重點分析了由靜態(tài)誤差引起的機器人末端位姿誤差，應用傳遞矩陣法建立了Hebut-Ⅱ型機械手的靜態(tài)位姿誤差模型，并應用Matlab 進行誤差仿真計算。
　　 3.針對誤差補償技術作了深入的研究。補償方法主要分為設計補償器法和編