并聯(lián)機器人位姿誤差分析與補償方法研究.pdf

1、位姿精度是并聯(lián)機器人的重要性能指標，對并聯(lián)機器人的末端輸出位姿誤差進行分析并加以補償，以便降低或消除其末端位姿誤差，是并聯(lián)機器人研究領域的熱點和難點問題。本文以Stewart并聯(lián)機器人為研究對象，對該并聯(lián)機器人進行位姿誤差建模，在其基礎上進行誤差分析，然后分別從靜態(tài)和動態(tài)兩方面對位姿誤差進行補償。
　　首先，基于并聯(lián)機器人運動學反解，通過閉環(huán)矢量方法，利用并聯(lián)機器人輸入輸出關系，得到并聯(lián)機器人位姿誤差模型；在此基礎上對并聯(lián)機器人位

2、姿誤差進行分析，包括雅克比矩陣及奇異位姿分析；并進一步定量分析結構參數誤差和位姿誤差變化對輸出位姿誤差的影響，綜合誤差影響規(guī)律，為誤差補償方法研究提供理論基礎。
　　其次，在位姿誤差分析基礎上，提出基于蟻群算法的Stewart并聯(lián)機器人位姿誤差補償方法，針對上下平臺鉸鏈結構誤差和驅動桿誤差，通過信息素更新，指導螞蟻反復搜索，對驅動桿桿長誤差尋優(yōu)，將并聯(lián)機器人輸出位姿誤差進行補償。通過數值仿真驗證利用蟻群算法補償Stewart并聯(lián)機