機(jī)器人自動(dòng)化制孔中位姿誤差的修正與補(bǔ)償.pdf

1、隨著數(shù)字化制造技術(shù)不斷發(fā)展，越來越多先進(jìn)的自動(dòng)制孔技術(shù)被應(yīng)用到了飛機(jī)裝配領(lǐng)域中。機(jī)器人自動(dòng)化制孔技術(shù)是自動(dòng)化制孔技術(shù)的重要組成部分，具有相對(duì)較高的制孔質(zhì)量、柔性集成度好、工作環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，在飛機(jī)數(shù)字化裝配生產(chǎn)線上得到了廣泛的應(yīng)用。
　　為了提高加工孔的軸線垂直度和位置精度，本文對(duì)機(jī)器人位姿誤差的修正與補(bǔ)償進(jìn)行了研究，本文的研究?jī)?nèi)容主要可以概括為姿態(tài)誤差修正和位置誤差補(bǔ)償兩部分。
　　姿態(tài)誤差修正是為了實(shí)現(xiàn)加工時(shí)機(jī)器人末

2、端執(zhí)行器主軸進(jìn)給方向與加工孔軸線方向一致，保證加工孔的軸線垂直度。隨著光學(xué)測(cè)量技術(shù)的興起，基于激光位移傳感器的非接觸式測(cè)量技術(shù)被應(yīng)用到了姿態(tài)誤差修正技術(shù)上來。本文首先介紹了非接觸式姿態(tài)誤差修正技術(shù)，研究了姿態(tài)修正的標(biāo)定方法。然后針對(duì)激光位移傳感器在工程應(yīng)用中出現(xiàn)的標(biāo)定基準(zhǔn)不準(zhǔn)確和非線性漂移現(xiàn)象，提出了非線性因素校準(zhǔn)和視覺對(duì)焦方法，對(duì)姿態(tài)誤差修正的原理進(jìn)行了研究和改進(jìn)。試驗(yàn)表明，經(jīng)非線性因素校準(zhǔn)后，軸線垂直精度達(dá)到了0.2°，锪窩深度一致

3、性控制在0.03mm以內(nèi)。從而驗(yàn)證了改進(jìn)方法的可行性，解決了機(jī)器人自動(dòng)化制孔時(shí)姿態(tài)修正的問題，保證了加工孔軸線與加工表面的垂直度。
　　位置誤差補(bǔ)償是為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人末端精確定位，保證加工孔的位置精度。由于機(jī)器人位置精度相對(duì)較低，無法直接滿足自動(dòng)制孔的孔位精度要求。為了提高機(jī)器人自動(dòng)制孔的位置精度，對(duì)機(jī)器人位置誤差進(jìn)行了研究。首先，闡述了機(jī)器人位置誤差的來源和產(chǎn)生過程，并通過理論分析和相關(guān)試驗(yàn)，證明了機(jī)器人位置誤差會(huì)對(duì)機(jī)器人基坐標(biāo)系