并聯(lián)機(jī)器人雙目主動視覺平臺刀具定位及位姿檢測研究.pdf

1、為了解決并聯(lián)機(jī)器人工作狀態(tài)的主動認(rèn)知問題，引入了立體視覺技術(shù)，構(gòu)建了一種基于圓形導(dǎo)軌的雙目主動視覺監(jiān)測平臺，以期實(shí)時獲取并聯(lián)機(jī)器人加工刀具的狀態(tài)信息，對提高并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動準(zhǔn)確性，推動并聯(lián)機(jī)器人實(shí)用化，具有重要的理論意義和技術(shù)價值。本文對并聯(lián)機(jī)器人雙目主動視覺監(jiān)測平臺中控制系統(tǒng)，刀具視覺定位及其位姿檢測進(jìn)行了分析和研究。
　　首先，從計(jì)算機(jī)視覺的基本理論開始，對雙目主動視覺監(jiān)測平臺上攝像機(jī)模型進(jìn)行分析，闡述了圖像坐標(biāo)、攝像機(jī)坐標(biāo)、世

2、界坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；研究了極線約束原理以及點(diǎn)、線、曲線的三維重建原理。
　　其次，對雙目主動視覺監(jiān)測平臺電氣控制原理進(jìn)行了分析，對平臺上伺服電機(jī)運(yùn)動模塊、數(shù)字云臺控制模塊和攝像機(jī)控制模塊及它們之間的協(xié)作進(jìn)行研究，實(shí)現(xiàn)了視覺服務(wù)系統(tǒng)與電氣控制系統(tǒng)之間的交互，是刀具視覺定位時攝像機(jī)姿態(tài)調(diào)整的控制基礎(chǔ)。
　　再次，為了得到質(zhì)量較好的刀具圖像，給出了刀具的視覺定位方法，以調(diào)整攝像機(jī)姿態(tài)，使刀具形心位于其光軸。根據(jù)圖像中的刀具的特征