并聯(lián)機器人雙目主動視覺監(jiān)測平臺標定及運動控制研究.pdf

1、機器視覺是用機器代替人眼來做測量和判斷，它是通過視覺傳感技術、圖像理解技術、模式識別技術以及計算機控制技術來實現(xiàn)系統(tǒng)智能化、自動化、信息化的先進技術。為了提高并聯(lián)機器人工作的主動認知能力，將視覺技術和并聯(lián)機器人技術相結合，建立了一種基于圓形導軌的并聯(lián)機器人雙目主動視覺監(jiān)測平臺。它對提高并聯(lián)機器人運動準確性，推動并聯(lián)機器人實用化，具有重要的理論意義和技術價值。本文在已研制完成的并聯(lián)機器人雙目主動視覺監(jiān)測平臺的實驗樣機下，對其標定體系及運動

2、控制進行研究。
　　首先，介紹了雙攝像機可以沿圓形軌道靈活運動的新型并聯(lián)機器人雙目主動視覺監(jiān)測平臺，并對以后平臺研究將涉及的攝像機視覺模型、標定方法等相關理論進行了描述。
　　其次，針對并聯(lián)機器人雙目主動視覺監(jiān)測平臺樣機，利用矩陣變換方法建立其運動學模型，并給出其位置正反解、控制脈沖當量和結構參數(shù)的求解方法。
　　然后，針對并聯(lián)機器人雙目主動視覺監(jiān)測平臺的攝像機需要實時動態(tài)標定的問題，結合機構自身特點，設計了一種在圓軌