雙目主動(dòng)視覺(jué)監(jiān)測(cè)平臺(tái)設(shè)計(jì)研究.pdf

1、為了解決并聯(lián)機(jī)器人“盲”工作狀態(tài)，提高并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度，本課題組提出了一種對(duì)并聯(lián)機(jī)器人工作空間進(jìn)行監(jiān)測(cè)的雙目主動(dòng)視覺(jué)平臺(tái)。本文以該監(jiān)測(cè)平臺(tái)作為研究對(duì)象，應(yīng)用虛擬樣機(jī)技術(shù)對(duì)其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)進(jìn)行深入探討，研究?jī)?nèi)容主要包括以下幾個(gè)方面：
　　提出一種可實(shí)現(xiàn)雙目主動(dòng)視覺(jué)的機(jī)型，該機(jī)型基于圓形導(dǎo)軌，具有靈活主動(dòng)雙目結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)全空間、多視角檢測(cè)，具有視覺(jué)避讓能力。利用矩陣變換方法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，建立該機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型，確定攝像機(jī)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系

2、之間的變換關(guān)系，推導(dǎo)位置、速度、加速度正反解公式。
　　基于虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)方法構(gòu)建了視覺(jué)檢測(cè)平臺(tái)的裝配體模型，應(yīng)用COSMOSMotion進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真，分析各項(xiàng)動(dòng)力學(xué)參數(shù)，繪制出測(cè)量點(diǎn)處的變化曲線，使各項(xiàng)參數(shù)的表達(dá)更加直觀。
　　基于網(wǎng)格劃分方法，利用COSMOSWorks對(duì)視覺(jué)檢測(cè)平臺(tái)中關(guān)鍵的運(yùn)動(dòng)部件進(jìn)行有限元分析，得到關(guān)鍵零部件應(yīng)力、位移和應(yīng)變?cè)茍D，確定各零部件的危險(xiǎn)截面，從而可對(duì)各零部件進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。
　　以視覺(jué)