雙目立體視覺(jué)分析方法研究.pdf

1、雙目立體視覺(jué)是計(jì)算機(jī)視覺(jué)研究中最活躍的一個(gè)分支，是智能機(jī)器人科學(xué)發(fā)展的重要標(biāo)志。它是由不同位置的兩臺(tái)或者一臺(tái)攝像機(jī)(CCD)經(jīng)過(guò)移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)拍攝同一場(chǎng)景，通過(guò)圖像獲取、攝像機(jī)標(biāo)定、特征提取和匹配，進(jìn)而通過(guò)計(jì)算空間點(diǎn)在兩幅圖像中的視差，獲得場(chǎng)景的深度信息。其中，特征點(diǎn)的提取和匹配是雙目立體視覺(jué)的重點(diǎn)和難點(diǎn)。
　　 本文在閱讀大量相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，分析了機(jī)器視覺(jué)相關(guān)技術(shù)，重點(diǎn)對(duì)攝像機(jī)標(biāo)定以及特征點(diǎn)的提取和匹配等雙目立體視覺(jué)的方法進(jìn)行了

2、討論。本文把以下部分作為重點(diǎn)研究?jī)?nèi)容：首先，對(duì)計(jì)算機(jī)標(biāo)定技術(shù)進(jìn)行了研究，提出了一種介于傳統(tǒng)標(biāo)定和自標(biāo)定的內(nèi)外參數(shù)標(biāo)定分離的方法，攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)以透視成像模型為基礎(chǔ)，用物理方法來(lái)提?。煌鈪?shù)標(biāo)定時(shí)合理選取參考坐標(biāo)系，通過(guò)實(shí)驗(yàn)分析求取兩攝像頭的外參數(shù)模型。該算法簡(jiǎn)單易懂、計(jì)算速度快、所需設(shè)備簡(jiǎn)單、實(shí)用性好。其次，對(duì)比和介紹了角點(diǎn)檢測(cè)算法，并在SUSAN角點(diǎn)檢測(cè)的基礎(chǔ)上提出了基于圖像平均灰度的閾值選取方法，使閾值的選取不在盲目，保證了在用SU