雙目立體視覺與慣導(dǎo)融合里程估計方法.pdf

1、定位技術(shù)是移動機器人、車載導(dǎo)航、海洋航行、航空航天等領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)之一。定位技術(shù)包括絕對定位技術(shù)和相對定位技術(shù)，其中相對定位技術(shù)在GPS等絕對定位技術(shù)無效的情況下具有極其重要的意義。
　　雙目立體視覺里程計技術(shù)和慣導(dǎo)技術(shù)都是非常重要的相對定位技術(shù)，前者精度高但是依賴于易受干擾的圖像質(zhì)量，后者數(shù)據(jù)穩(wěn)定但是誤差累積較嚴重。融合這兩種技術(shù)可以將雙目立體視覺里程計的高精度和慣導(dǎo)數(shù)據(jù)的穩(wěn)定性結(jié)合起來。
　　本文在對雙目立體視覺里程計和

2、慣導(dǎo)進行研究的基礎(chǔ)上，針對二者的融合問題進行深入探索，主要研究成果包括:
　　1、提出了一種由三個卡爾曼濾波器集成的視覺慣導(dǎo)融合算法，并通過讓三個濾波器分別對應(yīng)不同的數(shù)據(jù)幀率，適應(yīng)了系統(tǒng)的多幀率且避免了視覺關(guān)鍵幀帶來的速度估計不準確問題。
　　2、引入間接卡爾曼濾波器來處理姿態(tài)航向融合，將濾波從強非線性姿態(tài)航向空間變換到近線性的姿態(tài)航向誤差空間，并用修改的羅德里格斯參數(shù)對濾波器狀態(tài)矢量進行變換，優(yōu)化了姿態(tài)航向濾波融合。